تأسست مدينة طبريا في سنة 20 للميلاد قرب بقايا مدينة الرقة الكنعانية على يد الإمبراطور الروماني هيرودس الذي كان من أنجال هيرودس الكبير. وسمى هيرودس أنتيباس المدينة على اسم الإمبراطور الروماني طيباريوس قيصر (الأول). أصبحت المدينة مشتى يؤمه الكثيرون لخصوبة أرضها وينابيعها الساخنة.
بعد بناء مدينة طبريا، لاقت هذه المدينة ازدهاراً خصوصاً بعد اهتمام هيدوروس بها، حيث رأى فيها الموقع الدفاعي الوحيد حول البحيرة وهذا هو السبب هو الذي دفع هيرودس لبناء قلعة قرب شاطئ البحيرة، بالإضافة إلى ذلك قرب طبريا من الحمامات الرومانية التي اهتم بها الرومان كثيراً، حيث أضفت رونقاً على أهمية المدينة بعد إنشائها.
في عام 13هـ-634م فتحها المسلمون بقيادة شرحبيل بن حسنة على المدينة وأصبحت عاصمة لجند الأردن و سكنها العرب وبقوا فيها
أثناء الحملات الصليبية قام تنكرد باحتلال المدينة بأمر من غودفري وبعد أن نزح سكانها المسلمون منها، قام بتحصينها حتى تكون مركزاً لإماراته، وفي عام 583هـ-1187م، تمكن صلاح الدين الأيوبي من استعادة المدينة بعد انتصاره على الصليبيين في موقعة حطين إلا أن الصليبيين تمكنوا من السيطرة على المدينة مرة أخرى بعد أن سلمها لهم الملك الصالح إسماعيل والي دمشق مقابل وقوفهم معه ضد ملك مصر الصالح أيوب والناصر داوود في الأردن عام 1240م. وفي عام 1247م تمكن المسلمون من استرداد المدينة إلا أنها فقدت الكثير من عمرانها وأهميتها بفعل التدمير الهائل الذي لحق بها من جراء الغزوات الصليبية والمغولية، وهذا جعل المدينة تشرف على الاندثار لتحل محلها بيسان وحطين.
في عام 1517م، تمكن العثمانيون من السيطرة على المدينة ثم حكمت من قبل ظاهر العمر والي صيدا عام 1730، وقد أصبحت طبريا في العهد العثماني مركزاً لقضاء طبريا أحد الأقضية الأربعة التي يتكون منها قضاء عكا. اندثرت أهمية مدينة طبريا بعد ذلك، وفي عام 1799 استولى عليها نابليون بونابرت أثناء حملته على مصر والشام، ثم خضعت للحكم المصري بعد ذلك، وازدهرت فأصلحت حماماتها وبدأت تستقبل الزائرين من خارج البلاد للاستشفاء بمياهها المعدنية ثم حل بالمدينة دمار هائل بسبب الزلزال الذي أصاب المدينة في مطلع عام 1837 وكانت طبريا تعرضت لسلسلة من الزلازل في أعوام 1204-1212-1402-1546-1656-1666-1759-1837-